4.3 教导程序举例
以下教导程序会帮助您进一步了解和实践机械手的编程。在自行教导模具的机械手程序时,请根据您的实际情况来设定伺服轴的位置和对注塑机的控制。
4.3.1 程序要求
该程序用来取出注塑成品和料头,机械手停在注塑机模具的上方等待注塑机开模,机械手的五个电动轴起始位置都为0,治具垂直。注塑机开模后,机械手取出成品和料头,横出将料头放进破碎机,将成品放到输送带,输送带每模动作一次。
4.3.2 程序过程
将机械手调到自动运行状态。
机械手运行到起点位置,等待注塑机开模。
用吸盘1取出成品。
机械手通过X、Y轴的运动离开模具范围,检测取物成功后输出允许关模信号。
机械手将料头和成品分别放入指定位置。
每放一个成品到输送带上启动输送带运行3秒。
机械手返回起点位置待机。
4.3.3 教导程序
起点 X1: 0.0 速度:30 延时时间:0.00
起点 Y1: 0.0 速度:30 延时时间:0.00
起点 Z: 0.0 速度:30 延时时间:0.00
起点 姿势垂直 延时时间:0.00
1等待:开模完
2Y1:850.0 速度:90 延时时间:0.00
3X1:400.0 速度:90 延时时间:0.00
4吸1通 延时时间:0.00
5X1:0.0 速度:90 延时时间:0.35
6Y1:0.0 速度:90 延时时间:0.00
7 吸1开始检测
8 锁模通 延时时间:0.00
9 姿势水平 延时时间:0.00
10 Z:1000.0 速度:90 延时时间:0.00
11 Y1:800.0 速度:90 延时时间:0.00
12 吸1断 延时时间:0.00
13 Y1:0.0 速度:90 延时时间:0.25
14 输送带通 间隔模数:1 动作时间:3.00
15 Z:0.0 速度:90 延时时间:0.00
16 姿势垂直 延时时间:0.00
17 程序结束 延时时间:0.00
17 程序结束 延时时间:0.00
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