老韩小伟快手号多少1.对象集合动态可变的图规划及其数学模型的研究，国家自然科学基金项目，2005.9-2008.12，24万，主要参加人2.多智能体分布式仿真环境的建立及运动规划算法研究，东北师大青年基金，111494020，2004.1